产品介绍
本案例将为您图解三瑞CCD系统对四轴机械手装配的定位运用及运动控制：
（1） （2）
图（1）、待装配的底板运动到位，待装配的4工位图中蓝框所示，三瑞所提供的ccd硬件红框所示。
图（2）、对1工位的精确定位。
（3） （4）
图（3）、对待装配2工位的精确定位。
图（4）、左旋转抓取1工位待装配的物料。
（5） （6）
图（5）、对1工位待装配物料的品质检测及高精度定位。
图（6）、1工位物料OK，右旋转抓取待装配2工位的物料。
图（7）、对2工位待装配物料的品质检测及高精度定位。
图（8）、2工位物料OK，1工位开始装配。
（9） （10）
图（9）、2工位的装配 。
图（10）、重复以上步骤，同样对3工位和4工位进行装配。
（11）
图（11）、该工站装配完成，产品去到下一道工站。
整个图解看似复杂繁琐，但是机械手的每一步动作都必不可少。整个装配过程不足20秒，节省人工，提高效率和精度的同时，也完成了对待装配物料的品质检测，简直是一举多得！
检测及定位界面图：
（1工位待装配物料的检测及定位界面图）
性能指标
◇ 检查内容： 间距检测、装配定位；
◇ 视场大小：40mm；
◇ 检测精度：0.016mm
◇ 检测速度:300ms
◇ 检测数据： 数据库存储，可追溯，做数据分析输出。
三瑞自主研发的CCD视觉系统可灵活配合机械手进行搬运、上下料、抓取、拾放、装配定位等动作，可与众多机械手（如ABB、KUKA、YAMAHA、FANAC、EPSON）进行通讯，在不适合人工作业的环境下工作，高柔性自动化生产能力强。
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CCD视觉定位软件V4.1产品证书
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CCD视觉检测软件V2.0登记证书
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机器视觉产业联盟会员单位
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平整度视觉检测分拣自动化设备专利证书
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视觉定向冲压设备专利证书
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民营企业资格证书
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